核心词：
MY 分支 电缆 标准 MY 矿用 分支 电缆 ROV控制系统控制对象较多且复杂,接口类型多,而且需要保证通信的实时性和高速率。另一方面,需要留出接口以便于接入特种设备和未来扩展。若采用传统的单片机或者PC104等方案,会导致接口不足、兼容性差、开发周期长、扩展能力不足等缺点。故这里需要引入工业控制上的"总线"设计思路。主要保证运动控制的确定性,提高对ROV的控制效率;高速性。能够高速完成对水下数据的传输,提高水下监测质量;通用性。能够提供标准的扩展接口,以方便其他设备接入。比如不同的海缆巡检设备以及其他辅助作业系统。对比目前市面上常见的工业总线,综合考虑下,我们选择EtherCAT作为此次设计的总线类型。实时性;高速性;拓扑结构好。EtherCAT为德国Beckhoff公司首先提出并开发,开发初期优先选择Beckhoff公司产品,完成样机开发。根据设计思路,为本次ROV水下主控器选型为Beckhoff的CX5000系列。一方面,CX5000具备2个EtherCAT100M高速实时以太网接口,另一方面,CX5000系列非常小巧,价格与西门子S7-400相当。在兼顾性能、体积、价格等综合因素下,CX5000系列为此次方案的最优选择。ROV水下复杂的工作环境配合了多种传感器,如深度计、高度计、姿态传感器、超短基线、温度计、图像声呐、漏水检测等等。不同的传感器具备不同的供电方案和通信接口,需要PLC选型后相互配合,设计示意图如图1。甲板单元主要用于收集和处理水面与水下传感器的信息,同时通过一定算法,进行数据处理和融合,包括剔除干扰数据。同时,将这些数据转化为可视化信息予以呈现,如3D姿态、视频图像以及各个状态信息。水下PLC主控单元主要用于将水面执行指令转化为ROV动作,如水下推进器运动、水下灯亮灭、机械手运动等。
1、MY分支电缆标准MY矿用分支电缆:根据用户需求设计软件界面 表示层/UI层:用户交互层,根据用户需求设计软件界面。业务逻辑层:是数据访问和用户交互接口的桥梁。数据访问层:与数据库相连,根据指令获取对应的数据。本次的Windows软件环境为.NETFramwork3.0,开发语言将采用CSharp。软件采用三层C/S架构可以显着的降低层和层之间的互相依赖,有利于标准化的实现,方便后期修改和维护。同时,也有利于层之间的逻辑复用。UI层是用户交互层,直接与ROV操作人员进行人机互动,故要获得良好的用户体验,最好设计针对一般工程用户的交互逻辑。
本次ROV软件系统设计中,UI层采用了Winform的编程模式,并且根据用户交互层操作顺畅和界面美观的要求,
电力电缆结合工业级图像仪表控件实现了ROV主操控软件的用户界面。本次软件系统要求显示ROV的各个传感器、推进器、耐压舱等监控状态和外接操作盒的操作状态。灯与摄像机控制区,负责灯光与摄像机的控制。
2、MY分支电缆标准MY矿用分支电缆:同时根据解析内容设置相关的代码变量和标志位 软件调试区,主要用于软件Demo阶段的调试,后期将取消而ROV的业务逻辑层则主要负责将接收的PC通信接口数据进行分类解析,比如本次ROV中使用的RS232/RS485串口数据,Ethernet网络数据,USB接口数据等等,并根据解析的内容设置相关的代码变量和标志位,同时对重要的状态数据进行保存。图1针对ROV的某一业务逻辑进行举例说明。数据层即数据访问层,用于访问所需要的数据或者保存ROV相关的状态和操作数据。ROV的通信中涉及网络接口,而C#同时作为一种网络编程语言对.NET编程提供了非常全面的支持。作者简介:孙英顺,男,河北邢台人,研究方向:海洋设备。
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